在罗马城的早期，没有任何初步规划。这座城市坐落在山丘上，贵族们的豪宅遍布山丘。平民则定居在山丘之间的潮湿低地，那里有多层公寓楼（insulae）。主城街道是通往罗马的道路的延伸。它们汇聚在市中心，围绕着广场，形成了一个放射状的城市结构。街道网格由大致呈放射状的主要通道和许多连接狭窄小巷和小巷组成。
卡比托利欧山建筑。当代艺术家的绘画。
由于城市自发发展，且城市地形极不平坦，占据了七座山丘和山丘之间的山谷，城市街区杂乱无章。希腊作家狄奥多罗斯评论罗马的街道时说：“尽管罗马人拥有强大的力量，但他们却无法将街道弄直。”在帝国时期，市中心包括山谷中的几个广场、朱庇特神庙所在的卡比托利欧山和弗拉维皇宫所在的帕拉蒂尼山。附近建于公元70年代的弗拉维圆形剧场。附近还有克劳狄斯神庙、图拉真浴场和维纳斯与罗马神庙。
古罗马广场。现代插画。
广场是城市主要干道的交汇处：弗拉米尼亚大道（同名道路的延伸）、阿皮亚大道、诺门塔那大道、提布蒂纳大道、普莱内斯蒂纳大道、波图昂西斯大道和奥斯提安西斯大道。古罗马广场以及凯撒、奥古斯都、韦斯帕芗、涅尔瓦和图拉真广场都坐落于此。战神广场位于台伯河的拐弯处。古代历史学家斯特拉博曾在皇帝屋大维·奥古斯都统治时期访问过罗马，他留下了这样的描述：“大部分宏伟的建筑都位于战神广场：精心的管理使这里的自然风光更加美丽。平原以其广阔而闻名：在这里，人们可以自由地赛战车和从事其他类型的马术运动；同时，一大群人还可以舒服地打球、掷铁饼和摔跤。周围的建筑、常绿的草坪以及延伸至河边的环形山丘似乎是一幅让人无法移开目光的风景。”
奥古斯都陵墓外观的现代重建，公元前1世纪。
在战神广场上，公园坐落在树林之中，装饰着装饰有雕塑、绘画和马赛克的门廊：百柱门廊、维普萨尼亚门廊、奥克塔维亚门廊、利维亚门廊等。图书馆也位于这里。奥古斯都陵墓封闭了战神广场的北部，哈德良陵墓则矗立在台伯河的另一岸。除了战神广场外，罗马还有许多公园环绕着城市周边。大多数都是私人的，但凯撒的公园向公众开放，供公众漫步。
AquaClaudia渡槽建于公元1世纪。现代照片。
渡槽在城市生活中发挥着至关重要的作用。这座献给战神马尔斯的大型渡槽建于共和时期，即公元前年。在罗马帝国时期，统治者认为他们有责任照顾首都的发展，包括为不断增长的城市人口提供干净的水。这些水被分配给皇室、公共场所（如浴室）和罗马的众多大型喷泉。古罗马诗人普罗佩提乌斯在公元前1世纪写道：“整个城市都能听到轻轻的水花声。”高耸于城市景观之上的渡槽将城市划分为各个区域。
帝国时期罗马中心的重建。
整个罗马帝国在不同世纪的总人口在万到万之间。其中，不到10%是城市居民；大多数人生活在农村地区。这里的“农村”可以是豪华的贵族别墅，也可以是位于罗马边境附近某个遥远省份的森林村庄，里面住着尚未罗马化的野蛮人。然而，除了罗马之外，帝国内还有相当多的城市，比如埃及首都亚历山大，它后来成为罗马的一个省。
古罗马广场遗址。现代照片。
罗马城本身就有50万到70万的城市居民。很难给出某一年确切的数字，因为罗马人只对成年自由的罗马公民进行人口普查。他们的家庭和奴隶，以及商人、乞丐和其他来到城里的人都不在统计之列，导致人口估计数存在差异。此外，罗马的人口因各种原因而波动，例如流行病、火灾等。公元年首都迁往君士坦丁堡后，该市人口下降到15万，半个世纪后又减少了5万。
公元6世纪，罗马多次被围攻并易主，人口减少到3-4万人。中世纪初期，罗马城已不再是一座大都市，只剩下昔日辉煌的影子。